1950年，德国工程师Gough针对串联机械手刚度差、承载才能弱、有差错累集等缺陷，提出一种6自由度的新型并联组织机器人，也便是我们所说的六自由度渠道（Gough-Stewart渠道）体系，其基本结构见图。
TYT六自由度目前，六自由度渠道体系一般用于两方面的用处：并联机床：传统的数控机床各自由度是串接相连，悬臂结构，且传动链长，积累差错大而精度低，本钱贵重。相反，并联式加工中心结构相对简单。
传动链极短，刚度大，质量轻，切削效率高而本钱低。关键的是，并联机床可以很简单实现"6轴联动",因而能加工更杂乱的三维曲面。下右图大研发的并联机床并联机床产品。运转模仿器：因为六自由度渠道以其承载才能大、加速性好等长处。
十分适合于作为各种运动模仿器的运动单元。可以用六自由度渠道进行飞行模仿，舰船运动模仿，路途路谱的复现，宇宙飞船空间对接的模仿等。左图是国内厂家生产的一种模仿舰船的六自由度渠道。
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